Desarrolla investigador control de robots móviles

El científico chiapaneco Francisco Ronay López Estrada, docente investigador del Tecnológico Nacional de México, campus Tuxtla Gutiérrez, desarrolla un proyecto enfocado al Control colaborativo de robots móviles, el cual es fundamental en el estudio de Sistemas Multiagentes (SMA).

El objetivo de este proyecto, es diseñar controladores distribuidos para hacer que un grupo de agentes converjan a un estado en común. De acuerdo con el doctor Francisco López, sus aplicaciones son muy amplias y van desde el control cooperativo de vehículos autónomos, control de formaciones de vehículos aéreos y terrestres, entre otros.

Al respecto, el investigador destacó “un ejemplo de aplicación se vio en los recientes juegos olímpicos de Tokio en donde mil 800 drones trabajaron de forma colaborativa para formar la superficie de la tierra. Los sistemas de control colaborativo están compuestos por varios agentes inteligentes que interactúan entre sí para lograr un objetivo común, semejante a los comportamientos colectivos observados en los grupos de animales en la naturaleza”.

Explica que los controles colaborativos se utilizan en tareas que son  difíciles o imposibles de realizar por un solo agente individual como las formaciones de robots en búsqueda y rescate, exploración y seguimiento, redes de pequeña o gran escala, mapeo, búsqueda de robots con fallas, entre otros, “a pesar de sus múltiples aplicaciones aún se tienen muchos temas de investigación abiertos como lo son la coordinación, robustez a fallas, seguridad ante ataques cibernéticos y mejorar el desempeño de los controladores”, dijo López Estrada.

Asimismo, remarcó que el conjunto de agentes que interactúan entre sí e intercambian información se le conoce como Sistema Multiagente (SMA), de este modo logran la funcionalidad deseada. Cada agente ejecuta una serie de tareas, y se comunica con otros para intercambiar información o demandar algún servicio.

Por lo anterior, explica  el científico, a pesar de que a nivel simulación la tarea es relativamente no tan compleja, la implementación práctica de estos sistemas de control es una tarea cuya complejidad suele ser alta debido a la dificultad de estimar la pose de los robots en el plano o el espacio, en el laboratorio de control automático de la maestría se ha estado trabajando dos años en el control de vehículos móviles tanto a nivel de un solo agente como el control colaborativo, resultado de estos se han diseñado vehículos que cuentan con la instrumentación adecuada para estimar su posición en el plano, además de sistemas de control que les permiten seguir trayectorias definidas.

Así también, el investigador  detalló que de forma paralela se cuentan con resultados nivel simulación de algoritmos de control colaborativo en la modalidad de líder-seguidor, “aquí la configuración es relevante ya que imita el comportamiento de la naturaleza, por ejemplo el vuelo de aves, en donde un líder marca la trayectoria deseada y los seguidores la imitan, aun así se mantienen criterios independientes como velocidades y distancia hacia el líder así como un sistema de control de consenso para los seguidores”.

En este sentido, el doctor López Estrada apuntó que los resultados de esta investigación han permitido la colaboración con el TecNM Campus Hermosillo y la Universidad Politécnica de Cataluña a través de codirecciones de tesis de maestría y coautoría de artículos en congresos de prestigio y revistas indizadas.

Por último, en este proyecto se contó con la participación de Helen Darías Hernández, estudiante de nacionalidad cubana que se encuentra en la etapa final de sus estudios de maestría en Ciencias en Ingeniería Mecatrónica del TecNM campus Tuxtla Gutiérrez y Alejandro Alvarado Algarín de segundo semestre quién da continuidad al trabajo de Darías Hernández.

El TecNM destacó que ee cuenta además con la colaboración de Guillermo Valencia Palomo del TecNM Hermosillo, y de Vicenc Puig de la UPC, como responsables del proyecto, a los doctores Francisco Ronay López Estrada y Joaquín Domínguez Zenteno del TecNM Campus Tuxtla Gutiérrez.